Le village de Ferrensac conserve de riches vestiges archéologiques, témoins de son passé très ancien. Aux Rouchoux, les traces d’une ancienne voie romaine attestent de la colonisation des lieux dès l’Antiquité.
La paroisse de Saint-Étienne-de-Ferrensac est mentionnée dès 1266 mais son histoire est plus ancienne. Ainsi, d’après les traces d’un tumulus sur lequel est construite une gentilhommière, le premier noyau du village semble remonter au haut Moyen Âge. D’autre part, l’étymologie du lieu-dit Rouchoux indique qu’un château fort est construit à cet endroit. En effet, le terme fait référence à une montagne rocheuse, qui désigne en réalité une motte féodale.
L’histoire du village est essentiellement liée à celle des grands propriétaires nobles qui se succédent au fil des siècles. Au Moyen Âge, Ferrensac dépend du fief des Alphéry puis devient propriété des Belcastel.
En 1259, la bastide de Castillonnès est fondée et la paroisse de Ferrensac est aussitôt placée sous sa juridiction. Du point de vue religieux, elle dépend de l’évêché de Sarlat jusqu’à la Révolution.
En 1825, la commune de Saint-Martin-Transfort est rattachée à celle de Ferrensac, ce qui accroit considérablement sa population.
